Kościół filialny w Ślubowie został zbudowany z drzewa sosnowego przez Józefa Radzickiego w roku 1781, a poświęcony przez dziekana z Nowego Miasta pod wezwaniem św. Józefa. Przy Kościele egzystowała kapelania dworska, której kapelan pełnił czasowo obowiązki proboszcza w Klukowie.

Do roku 1971 kościół w Ślubowie obsługiwany był przez proboszczów z Klukowa i przez nich w miarę możliwości remontowany, a szczególnie przez ks. Romana Chabowskiego. W ostatnich latach najwięcej kościół uległ zniszczeniu.

W roku 1970 parafia Klukowo otrzymała zezwolenie Wydziału do Spraw Wyznań na remont kościoła w Ślubowie. Kościół ten od roku 1971 został uznany jako obiekt zabytkowy.

Przy tworzeniu parafii w Gąsocinie w roku 1971 wioska Ślubowo została dołączona do nowopowstałej parafii Matki Bożej Królowej Świata, a tym samym i kościół znalazł się w obrębie tej parafii.

Po uzyskaniu odpowiednich zezwoleń od władz budowlanych z dniem 1 lipca 1972 roku przystąpiono do kapitalnego remontu kościoła sposobem gospodarczym. Przy olbrzymim wkładzie pracy i ofiarności wsi Ślubowo, Kałęczyn, Cichaw, a szczególnie mieszkańców gospodarstwa rolnego, oraz parafian z sąsiednich wiosek. W czasie remontu kościół otrzymał nową szatę zewnętrzną i wewnętrzną.

Trud tej pracy został uwieńczony uroczystością poświęcenia kościoła przez J. E.. Ks. Biskupa Ordynariusza Diecezji Płockiej Dr. Bogdana Sikorskiego dnia 2 września 1973 roku.